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L'histoire du Kendo est liée à l'histoire des Samouraïs, guerriers nobles japonais, qui acquirent une place importante au sein de la société au début de l’ère Kamakura (1192-1333) mais l’origine de l’art du sabre remonte aux environs de l’an 790. Cet art constituait un élément de l’éducation de la noblesse puis fut adapté à la guerre. En effet, des écoles se créèrent afin d’entraîner des soldats. Au début de l’ère Kamagura (1192-1333), ces guerriers japonais appelés également samouraïs, prirent une place importante dans la société jusqu’à devenir des nobles. Le ken justsu (art du sabre) prit une part de plus en plus importante au point que les seigneurs faisaient venir des maîtres afin d’éduquer les jeunes nobles. La pratique de cet art était un élément de puissance car les clans s’affrontèrent sans cesse. C'est au cours du XVIème siècle, pendant l’ère Ashikaga (1338-1573), que le bokken fut introduit au Japon pour permettre des entraînements moins dangereux. Les guerres civiles débutèrent au XVème siècle dont l’une d’elle dura près de dix ans. Ce conflit opposa deux grands clans (les Yamana et les Hosokawa) qui furent à l’origine de différentes écoles dont le Ryu (dont est issu le kendo moderne). A la suite de ces guerres, trois grands chefs de guerre s’imposèrent et créèrent une unité au Japon. Ce siècle vit également l’apparition du shinai et connu l’un des plus illustre escrimeur : Miyamoto Musashi. Après la dernière bataille (Sekigahara) pour l’unification du Japon, Tokugawa Ieyasu mit en place un gouvernement militaire et interdit le port d’armes des non nobles amenant ainsi le privilège aux Samouraïs. Ce fut le début de l’ère Edo. Les entraînements se firent de plus en plus au Shinai accompagné d’une armure (bogu).

En 1868, le dernier Tokugawa démissionna et le nouvel empereur décréta (en 1876) l’interdiction du port d’arme en public, même pour les samouraïs. Ce fut l’ère Meiji. L’art du sabre ayant de moins en moins d’importance, les samourais se reconvertirent et le kendo commença à apparaître. Sa pratique fut codifié par le Dai Nippon Butokai et pris de l’ampleur jusqu’à la seconde guerre mondiale ou les Alliés interdirent la pratique des arts martiaux au Japon. Ce ne fut qu’en 1950 que le kendo reprit place dans la vie au Japon notamment pour l’entraînement des policiers. Le kendo apparut en France dans les années 1956-1957 et la venue de plusieurs maîtres dont Maître Shiga et Maître Yoshinao Nanbu participa au développement du kendo français. A ce jour, le kendo en France est constitué d’environ 3000 licenciés.